輪椅的士在香港還不夠盛行，香港的輪椅的士數量遠遠不能滿足香港使用輪椅的人士。輪椅的士司機需要經常在指定時間去到指定位置給客人上落，比一般的士司機困身，加上經營輪椅的士的成本比一般的士貴很多，所以香港的輪椅的士不能夠普及，把輪椅的士帶到全世界的國家是日本。
日本輪椅的士的歷史
香港的輪椅的士絕大部分是使用日產的NV200，由日本日產汽車在2009年推出的輕型商用廂型車，基於雷諾日產三菱聯盟B級平台延伸出來，N 是指New generation，V是指Vehicle，代表是新世代的車輛，這個概念車樣板早在2007年的東京車展中首度亮相，在2015年，香港車行引入了日產的NV200的士，比一般的普通的士車廂更為寛敞，輪椅客人可以不用收起輪椅亦能直接上車。
事實上，無障礙的士最初非並日本人的專利，歐洲和美國這些較發達的國家對無障礙環境的關注度比日本還早，早在二戰剛剛結束的五十年代，歐美就開始研製針對傷健人士乘坐汽車的便利裝置。
隨著經濟起飛，日本開始重視無障礙環境的建設。在日本東京都町田市，最早的無障礙汽車出現了，1972年，町田市與五十鈴共同開發輪椅巴士，並正式投入運營。這種車有一個輪椅升降平台，開發目的是為了方便坐輪椅的市民去醫院。
80年代後，日本的無障礙環境有了很大的發展。這時候的無障礙環境不完全是為了照顧殘疾人士。還有一個重要的原因是人口老化問題持續增加，需要照顧的可不僅僅是少數的殘疾人士，越來越多的行動不便的老年人也需要一個方便的無障礙環境。
除了令到殘疾人士可以參與社會生活以及就業外，同時，亦令到老人家可以方便出行，輪椅的士因為完善無障礙環境因而不斷發展。
最初未出現輪椅的士前，日本出現類似的車輛名叫福祉車，起初的設計是針對身體殘障人士最困難的一點，上下車，最初的福祉車其本也是針對這一點，所以他們為副駕駛裝了一個旋轉座椅，副駕駛使用旋轉座椅的方法是先用座椅下方的扳手解鎖座椅，然後把座椅向車門方向旋轉，之後再將座椅旋轉回原位，只需要幫助身體殘障人士坐在副駕駛座位上即可。座椅只是水平旋轉，所以這種結構多為手動型式，簡單經濟，適用於很多車型，是早期最常見的福祉車形式。
雖然可旋轉的副駕駛座椅能帶來一定的便利，但座椅始終在車廂內，對於底盤較高的車型來說，副駕駛座椅太高，身體殘障人士坐上去不太方便。因此近年來又開發了具有升降功能的旋轉座椅。這種具有升降功能的座椅是以電動控制，只需要利用遙控器便可以讓座椅轉出車外並調校高度，令到身體不便的人士都能夠方便地坐上座椅上，一般的旋轉座椅會安裝在副駕駛或後排，為了令到身體不便的乘客更方便地下車，日本有些車輛副駕駛側面的車門設計比一般的大，去到現在，還存在這種車輛，當車門打開後，會形成一個巨大的開口，方便旋轉座椅的收放。
後期，日本車輛企業設計了一種帶有輪子的旋轉座椅，當座椅旋轉出外後可以與車身分離，變成一部電動輪椅，方便殘障人士的出行，雖然這種旋轉座椅方便了行動不便的人士，但是過程中的輪椅到座椅、座椅到輪椅需要一定的時間，當車輛停下時，會影響後面的車輛駕駛，所以後來出現了輪椅直運車，身體不便的人士無須再從車上下車再上輪椅，只需要將車門內的折疊板展開放下，形成一個斜坡，讓輪椅直接進入車內。協助人可以手動將輪椅推入車內，而這一款的福祉車基本都配備了電動拉繩，將繩子與輪椅相連，通過遙控把輪椅拉入車內，既可以省力，又可以避免協助者的力度不夠造成的危險。當輪椅上車後，需要用綁帶固定輪椅，同時為輪椅上的乘客系上專用安全帶，避免在剎車時出現任何的意外。
而朗程大的士採用的日產NV200輪椅的士就是使用尾門無障礙輪椅上落斜板，車輛內設有安全帶，令到身體不便的客人更方便地上下車，經過不斷的改良，輪椅的士變得越來越方便，身體不便的客人亦可以周圍去。
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